灌胶机主要由执行机构、驱动装置和控制系统这三大部分组成，缺一不可。

一、执行机构

主要由机械手和躯干两个部分组成。为了配合机械手的运作，一般选用所谓直线液压缸、摆动液压缸、电液脉冲马达、伺服液压马达、交流伺服电动机、直流伺服电动机以及步进电动机等执行机构。躯干是灌胶机的主体部分，包括安装手臂、动力源、各种执行机构的支架等都属于躯干范畴。

二、驱动装置

驱动装置主要分为四种，分别是液压驱动、气压驱动、电气驱动以及机械驱动。其中又以电气驱动和气动驱动两种凭借着用胶量少、气源方便、保养简单以及价格低廉等优势占据了整个灌胶机市场90%左右的份额。

三、控制系统
 
为了保证点胶操作简单更加高速精准，控制系统配备了运动控制卡、脱机转换板、手持式示教盒、串口线、接口线、软件狗、脱机液品、脱机键盘、薄码开关点胶程式。